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Kolloquium Automatisierungstechnik (144 000)


Übersicht SS 2016




Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Sarmilan Sri Ramanan (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Zustandsbeobachtung am Handling System HANS mit Hilfe von Petrinetzen

Der folgende Vortrag befasst sich mit dem Entwurf und der Implementierung eines Zustandsbeobachters für das Handling System HANS, der mit einer bekannten Startbelegung und den Ein- und Ausgaben den Belegungszustand des Handling Systems ermitteln soll. Dafür wird die Anlage zunächst mit Hilfe eines Petrinetzes ereignisdiskret modelliert und schließlich in die Zustandsraumdarstellung in der Matrixform überführt. Basierend auf dieser Modellierung wird der Zustandsbeobachter mit Matlab/Simulink realisiert und mit der Anlage HANS verknüpft. Anschließend wird der erstellte Zustandsbeobachter am Handling System erprobt und validiert.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 05. April 2016, 15:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Dr.-Ing. Andreas Varga (DLR Oberpfaffenhofen) sprach über das Thema:

Are linear synthesis methods of fault detection and isolation filters still timely?
A robust synthesis case-study example

The model-based approach to fault diagnosis has been the focus of continuing research during several decades. For linear time-invariant systems, the solution approaches of the underlying fault detection and isolation problems are both theoretically and computationally well developed. Although the linear synthesis methodologies offer satisfactory solutions for many practical applications, performance limitations (e.g., lack of sufficient robustness) may still occur when facing more complicated systems. Nevertheless, linear synthesis methods are frequently used to address problems where the underlying system models are nonlinear and/or parameter dependent. Besides providing insight on the achievable performance and particular structural features, linear synthesis techniques form the basis of gains-scheduling-based robust synthesis methodologies. These aspects are illustrated by a case study, which addresses the robust monitoring of air-data sensor faults during the cruise of a civil aircraft.

Ort: Gebäude ID, Etage 03, Raum 401

Termin: Dienstag, 12. April 2016, 15:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Felix Schuppert, B.Sc. (ATP, RUB) sprach über das Thema:

Einsatz von virtuellen Aktoren bei mehrdeutiger Fehlerisolation

Bei der aktiven fehlertoleranten Regelung muss eine Diagnoseeinheit im Falle einer fehlerhaften Aktorik den fehlerhaften Aktor detektieren und isolieren. Eine Rekonfigurationseinheit muss den Regler auf Basis des Diagnoseergebnisses an das fehlerhafte System anpassen. Aktoren mit ähnlicher Wirkung auf das Systemverhalten können im Fehlerfall zu einer mehrdeutigen Fehlerisolation durch die Diagnoseeinheit führen. Dabei äußert sich eine ähnliche Wirkung verschiedener Aktoren in linearen Abhängigkeiten im E/A-Verhalten der Strecke. Bislang ist eine erfolgreiche Rekonfiguration bei mehrdeutiger Fehlerisolation nur dann gesichert, wenn die linearen Abhängigkeiten frequenzunabhängig sind.

In diesem Vortrag werden die Ergebnisse der Untersuchung des Rekonfigurationsproblems bei mehrdeutiger Fehlerisolation mit frequenzabhängigen linearen Abhängigkeiten vorgestellt. Dafür wird zunächst gezeigt, dass eine gemeinsame dynamische Lösung des Rekonfigurationsproblems existiert, wenn die linearen Abhängigkeiten frequenzunabhängig sind. Außerdem wird eine iterative Lösung vorgeschlagen, die garantiert, dass das Rekonfigurationsproblem gelöst wird. Mit der Einführung des Konzepts der Transfereinheit wird explizit das Wissen über die linearen Abhängigkeiten des E/A-Verhaltens der Regelstrecke ausgenutzt. Dieses Konzept ermöglicht es, das nominelle E/A-Verhalten der Strecke wiederherzustellen. Es werden Bedingungen für die technische Realisierbarkeit der Transfereinheit präsentiert. Die technische Realisierbarkeit ist abhängig vom relativen Grad der frequenzabhängigen linearen Abhängigkeiten. Abschließend werden Ergebnisse der simulativen Erprobung der vorgestellten Konzepte präsentiert.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 19. April 2016, 15:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Florian Göbe, M.Sc. (RWTH Aachen) sprach über das Thema:

Modellierung und Synthese von Überwachern für Steuerungssysteme

Die Supervisory Control Theory (kurz: SCT, dt. Theorie überwachender Steuerung) wurde von P.J. Ramadge und W.M. Wonham in den 80er Jahren entwickelt und befasst sich mit der Überwachung von sogenannten ereignisdiskreten Systemen. Dabei handelt es sich um Transitionssysteme deren Zustandswechsel durch steuerbare und nichtsteuerbare Ereignisse ausgelöst werden. Die beiden zentralen Ziele sind dabei traditionell die Einhaltung einer Spezifikation, die den zulässigen Zustandsraum definiert, sowie das Nichtblockieren der Anlage, die beide durch einen algorithmisch synthetisierten Überwacher garantiert werden können. Obwohl es seither zahlreiche Forschungsbeiträge zur SCT gab, sind praktische Anwendungen bisher die Ausnahme geblieben.

In diesem Vortrag werden nach einem kurzen Überblick über die formalen Grundlagen der SCT zunächst einige Diskrepanzen diskutiert, die zwischen der formal-theoretischen und einer anwendungsorientierten, eher pragmatischen Perspektive bestehen. Im Anschluss wird ein leicht veränderter Alternativansatz vorgestellt, der diese Diskrepanzen einerseits umschiffen und sich andererseits sinnvoll in die industrielle Anwendung integrieren lassen soll, so dass für den Anlageningenieur ein Mehrwert entsteht. In den meisten fällen lassen sich die operativen Steuerungsziele einer automatisierungstechnischen Anlage nicht auf einfaches Nichtblockieren beschränken. Andererseits ist aber auch eine deklarative, zustandsbasierte Spezifikation operativer (Produktions-)Ziele wenig sinnvoll, da die Lösung, also der konkrete Steuerungsablauf, normalerweise bereits bekannt sein muss, um diese anzugeben. In unserem Ansatz beschränken wir uns daher auf solche Anforderungen, die klassischerweise ohnehin deklarativ angegeben werden, insbesondere die funktionale Sicherheit, und entkoppeln diese von der Normalablauf-Steuerung, die ihrerseits die operativen Ziele realisiert.

Das vorgestellte Werkzeug verfügt über einen grafischen Editor, mit dem Modelle und Spezifikationen komfortabel definiert werden können, synthetisiert daraus laufzeitfähige Überwacher, aus denen wiederum ausführbarer, IEC-konformer SPS-Code generiert wird.

Ort: Gebäude ID, Etage 03, Raum 401

Termin: Dienstag, 26. April 2016, 15:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Ozan Bayram, B.Sc. (ATP, RUB) sprach über das Thema:

Reglerentwurf für nichtdeterministische Eingangs-/Ausgangsautomaten

In dieser Masterarbeit wird ein Regler für nichtdeterministische Eingangs-/Ausgangsautomaten entworfen. Obwohl das Verhalten eines solchen Automaten nicht vorhersehbar ist, soll es durch diesen Regler möglich sein, eine Strecke von jedem beliebigen Anfangszustand aus in einen gewünschten Endzustand zu steuern. Zur Regelung der Strecke wird der Regler um eine Trajektorienplanungseinheit Τ erweitert. Anschließßend werden die Methoden für den Reglerentwurf und das Steuerbarkeitskriterium objektorientiert umgesetzt, die auf einem neuen Verfahren basieren, die am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik entwickelt wurde. Infolgedessen werden simulative und experimentelle Erprobungen durchgeführt. Für die simulative Erprobung wird eine Lösung mit einer Zusatzeingabe vorgeschlagen, die garantiert, dass nichtdeterministische Transitionen gezielt durchlaufen werden. Die Regelung wird anhand der gegebenen Methoden an der Anlage HANS umgesetzt. Abschließend wird eine Möglichkeit aufgezeigt, wie das gegebene Steuerbarkeitskriterium erweitert werden kann.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 10. Mai 2016, 15:00 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Fabrice Steinkühler (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Modellierung und Steuerungsentwurf an einer virtuellen Pick-and-Place-Anlage

In diesem Vortrag wird ein Greifersystem einer virtuellen Pick-and-Place-Anlage, welche einen Sortierprozess simuliert, vorgestellt, modelliert und eine Steuerung entworfen, um ein Werkstück von einem Förderband in ein vorgegebenes Ziel zu transportieren. Dazu wird für jede Teilbewegung des Greifer ein eigener deterministischer Eingangs- /Ausgangsautomat entworfen und mithilfe der komponentenorientierten Modellbildung ein deterministischer E/A-Gesamtautomat erstellt. Anschließend wird eine Steuerung, bestehend aus einer Trajektorienfolgeeinheit und einem Steuerungsautomaten, implementiert. Diese Steuerung wird nachfolgend simulativ und experimentell erprobt.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 10. Mai 2016, 16:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Svenja Mozian, B.Sc. (ATP, RUB) sprach über das Thema:

Kombination strukturierter Residuengeneratoren und virtueller Aktoren zur fehlertoleranten Regelung von Multikoptern

In dieser Arbeit wird ein Konzept zur aktiven fehlertoleranten Regelung vorgestellt, welches anschließend in Simulationen und Experimenten mit einem Hexakopter erprobt wird. Die aktive fehlertolerante Regelung besteht aus zwei Schritten: Zunächst muss der Fehler von einer Diagnoseeinheit detektiert und isoliert werden, woraufhin die Rekonfigurationseinheit den Regler an die fehlerhafte Regelstrecke anpasst.

Der Fokus dieser Arbeit liegt auf dem Entwurf der Diagnoseeinheit auf Basis sogenannter Paritätsgleichungen. Paritätsgleichungen sind Modellgleichungen, welche einen physikalische oder analytische Redundanz repräsentieren, die zur Diagnose von Fehlern genutzt werden kann.

Da die Existenz solcher Redundanzen häufig von der Struktur des betrachteten Systems abhängt, erfolgt die Identifikation der Paritätgleichungen mittels Methoden der strukturellen Analyse. Dabei wird die Struktur des Systems in Form von bipartiten Graphen modelliert. Für die Diagnose werden auf Basis der Paritätsgleichungen entsprechende Residuen generiert. Dabei tritt häufig das Problem auf, dass Mess- und Stellsignale zum Teil mehrfach differenziert werden müssen, was für eine Implementierung unter praktischen Bedingungen problematisch ist. Daher besteht ein wesentlicher Aspekt dieser Arbeit in der Realisierung der identifizierten Residuen mit Hilfe von Luenberger-Beobachtern. Ein interessantes Ergebnis ist, dass sich jede Paritätsgleichung durch einen äquivalenten Diagnosebeobachter realisieren lässt. Die entstehende Diagnoseeinheit kombiniert die positiven Eigenschaften beider Diagnoseansätze: Die Identifikation der den Residuen zu Grunde liegenden Paritätsgleichungen mittels der strukturellen Analyse sichert eine maximale, strukturelle Entkopplung der Residuen. Die Realisierung in Form von Diagnosebeobachtern ergänzt die aus der Literatur bekannten Eigenschaften von Beobachtern bei der Anwendung unter praktischen Bedingungen.

Häufig existieren deutlich mehr Paritätgleichungen, als für die eindeutige Isolation der betrachteten Fehler notwendig ist. Daher werden zwei Algorithmen zur Auswahl von Residuen präsentiert, welche bei minimaler Residuenanzahl noch eine eindeutige Isolation garantieren. Dabei zielt der erste Algorithmus auf eine ideale, strukturelle Entkopplung der Residuen ab, wohingegen der zweite Algorithmus die Sensitivität der Residuen bzgl. der Fehler auswertet.

Die Evaluation der vorgestellten Methoden erfolgt durch die Anwendung am Multikopter. Zunächst wird das strukturelle Modell verschiedener Multikopter bzgl. der Diagnostizierbarkeit von Rotorausfällen analysiert. Für diesen Fehlertyp des Aktorausfalls wird dann eine Diagnoseeinheit für einen Hexakopter entworfen und mit dem Konzept des virtuellen Aktors zur Rekonfiguration kombiniert. Die Ergebnisse der Simulationen und Experimente bestätigen die Eignung der vorgestellten Methoden unter praktischen Bedingungen, d.h. unter Einfluss von Störungen, Rauschen, Modellunbestimmtheiten und gegebener Echtzeitanforderungen.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 24. Mai 2016, 15:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Tobias Mozian und Marcel Wallner (ATP, RUB) stellten im Rahmen des Kolloquiums ihre Projektergebnisse zum folgenden Thema vor:

Integration eines Farbsensors in das Handling System HANS

Sensoren sind ein wichtiger Bestandteil in der Automatisierungstechnik zur Steuerung von Prozessen. Ziel des Projekts ist es einen Farbsensor in das Handling System HANS des Lehrstuhls zu integrieren, um die Farben einzelner Werkstücke zu detektieren. Zur Verarbeitung der Ausgangssignale des Sensors steht eine von HANS unabhängige speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) zur Verfügung. Mit Hilfe der Ethernet Schnittstelle der SPS werden die Sensordaten an einen Leitrechner zur weiteren Bearbeitung in Matlab/ Simulink übertragen. Diese Übertragung basiert auf dem Netzwerkprotokoll UDP (User Datagram Protocol). Nach einer Verarbeitung der Sensorwerte in Matlab/ Simulink findet schließlich eine Zuordnung der Werkstückfarben zu den empfangenen Daten statt. Aufbauend auf den Erkenntnissen der folgenden experimentellen Erprobung wird der Farbsensor abschließend im Handling System positioniert.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Donnerstag, 09. Juni 2016, 12:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Zhibo Wang (Purdue University, West Lafayette, Indiana, USA) stellte im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums seine Projektergebnisse zum folgenden Thema vor:

Contoller design for the handling system HANS

The aim of this project is to implement and test a newly developed controller design method for discrete event systems modeled by deterministic Input/Output automata using the Handling System HANS. The Handling System HANS is a pick-and-place system with various elements such as grippers, deflectors and deposit stations. Based on a given implementation of the controller design method and a model of the Handling System HANS the behavior of the closed-loop system is simulated in MATLAB/Simulink considering different control tasks. Afterwards, using a given low-level controller, the controller design method is experimentally evaluated at the Handling System HANS.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 26. Juli 2016, 10:00 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

David Graurock, M.Sc. (TU Berlin) sprach über das Thema

Realtime Motion Capture via Plug- and Play Inertial Sensor Networks in Feedback-Controlled Gait Neuroprostheses

Micro-electro-mechanical Systems (MEMS) ermöglichen Sensoren, welche direkt am Körper getragen werden können ohne die Bewegungsfreiheit oder Lebensqualität einzuschränken. Immer kleiner werdende Inertialsensoren (IMUs) haben das Potential Bewegungsparameter zuverlässig und genau in Echtzeit zu ermitteln und sind daher von der Usability einem konventionellen optischen Bewegungsanalyselabor weit überlegen. Funktionelle Elektrostimulation (FES) nutzt Stromimpulse um Nervenzellen anzuregen und Muskelkontraktionen zu forcieren. Mit entsprechender Steuerung lassen sich so unwillkürliche Bewegungen von Körperteilen erzwingen. Die Kombination aus Echtzeit-Bewegungsanalyse und FES lässt eine feedback Regelung von z.B. Gelenkwinkeln zu. Doch während die Hardware immer nutzerfreundlicher wird, mangelt es noch an Methoden, welche für die Nutzung im Alltag konzipiert sind. In diesem Vortrag werden Ansätze und Methoden vorgestellt, die eine Plug-and-Play Nutzung eines Inertialsensor-netzwerks an den unteren Extremitäten zur Ganganalyse ermöglichen. Anschließend wird auf ein erstes lernendes Regelungskonzept für den Kniewinkel eingegangen.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Dienstag, 26. Juli 2016, 11:30 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Daniel Nordheimer (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Erprobung einer vernetzten Regelung am Versuchsaufbau SAMS

Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Erprobung eines Regelungskonzepts in Hinblick auf die Verzögerung bei vernetzten Multiagentensystemen und basiert dabei auf einer theoretischen Untersuchung von Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze. Die Ergebnisse des zugrunde liegenden Forschungsberichts werden in dieser Arbeit dazu genutzt, um theoretische Aussagen über die vergangene Zeit bis zur Erlangung der Sollwertfolge zu machen und diese hinsichtlich ihrer experimentellen Applizierbarkeit zu überprüfen. Dafür wurden exemplarisch fünf Kommunikationsstrukturen ausgewählt und simulativ untersucht, ehe sie genauer an der Versuchsanlage SAMS der Ruhr-Universität Bochum erprobt wurden, um anschließend auch die Vor- und Nachteile dieser Strukturen zu beleuchten. Die Untersuchungen erfolgten gleichermaßen für Systeme mit sprung- wie auch rampenförmigen Führungsgrößenänderungen. Obwohl die im Forschungsbericht vorgestellten Methoden lediglich für Systeme mit sprungförmigen Führungsgrößenänderungen definiert worden sind, konnte festgestellt werden, dass sich grundlegende Aussagen zum Verzögerungsverhalten ebenfalls auf die Systeme mit rampenförmigen Führungsgrößenänderungen übertragen lassen, wenngleich nicht alle verwendeten Berechnungsvorschriften uneingeschränkt anwendbar sind.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 03. August 2016, 10:30 Uhr

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Kolloquium Automatisierungstechnik

Moien Reyhani Masouleh, B.Sc. (ATP, RUB / IAV GmbH) sprach über das Thema

Hybride ereignisbasierte Leerlaufregelung eines Hybridfahrzeuges

In dieser Arbeit wurde die hybride ereignisbasierte Regelung auf das Problem der Leerlaufregelung eines parallelhybriden Fahrzeugs angewendet. Zunächst wurde ein physikalisches Modell für den parallelhybriden Antriebsstrang, der aus den Hauptkomponenten Verbrennungskraftmaschine, Elektromotor und Zweimassenschwungrad besteht, aufgestellt und im Arbeitspunkt linearisiert. Des Weiteren wurde der Antriebsstrang durch Vernachlässigen des Zweimassenschwungrades vereinfacht, so dass die existierenden Methoden zum Entwurf und zur Analyse hybrider ereignisbasierter Regelungssysteme angewendet werden konnten. Simulationsuntersuchungen mit Hilfe der HyEQ-Toolbox in Matlab/Simulink haben gezeigt, dass der entworfene Regler für die vereinfachte Strecke nicht direkt für den vollständigen Antriebsstrang verwendet werden kann. Deswegen wurden die bereits existierenden Methoden zur hybriden ereignisbasierten Regelung erweitert, um sie auf den vollständigen parallelhybriden Antriebsstrang anwenden zu können. Das erweiterte Regelungsprinzip wurde am Beispiel der Leerlaufregelung umgesetzt und simulativ untersucht.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 03. August 2016, 11:30 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Sebastian Middeke (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Identifikation und Parametrierung eines Präzisions-Massenflussreglers

Im Rahmen eines Aufbaus zur Beschichtung von Substraten mithilfe eines Plasmaab- scheideverfahrens soll der Zufluss von Sauerstoff über einen Präzisions-Massenflussregler eingestellt werden. Zur Erfüllung dieser Aufgabe wird in dieser Arbeit ein Modell des Massenflussreglers aufgestellt, welches den Regelkreis aus Ventil und Reglerelektronik wiedergibt und den Einfluss der wählbaren Parameter auf das Führungsverhalten darstellt. Darauf aufbauend wird das Wurzelortskurvenverfahren zur Bestimmung der tatsächlich am Massenflussregler wählbaren Reglerparameter verwendet, um ein verbessertes Führungsverhalten zu erreichen. Diese Arbeit liefert hierfür simulative Ergebnisse, welche durch weitere Experimente leicht auf den realen Aufbau anwendbar sind. Eine abschließende Erprobung am Versuchsaufbau konnte nicht mehr durchgeführt werden, da der Massenflussregler im Verlaufe dieser Arbeit ausfiel und repariert werden musste.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 14. September 2016, 11:00 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Alexander Knaub (ATP, RUB) sprach über das Thema:

Modelprädiktive Plug-and-Play-Rekonfiguration

Anforderungen an die Fehlertoleranz physikalisch gekoppelter Systeme machen es erforderlich, einzelne Teilregler einer vernetzten Regelung ohne globale Koordination anzupassen. Die Plug-and-Play-Rekonfiguration ist ein Konzept, welches den Ansprüchen gerecht wird. Als Plug-and-Play-Rekonfigurationsmethode wird dabei die Tube-Based MPC verwendet. Diese Methode ermöglicht es, den modellprädiktiven Teilreglern die Teilsystemzustände in einem vorgegebenen Bereich des Zustandsraumes (invarianter Unterraum) zu halten.

Es wird die Situation betrachtet, in der ein Fehler in einem Teilsystem aufgetreten ist. Aufgrund der physikalischen Kopplungen kann das globale Regelungsziel nicht mehr garantiert eingehalten werden. Um das globale Regelungsziel weiterhin einzuhalten, wird lediglich der zugehörige Teilregler rekonfiguriert. Damit die Rekonfiguration eines einzelnen Reglers ohne Berücksichtigung der restlichen Teilsysteme möglich wird, werden den Zuständen jedes Teilsystems Arbeitsbereiche zugewiesen. Die Rekonfigurationsaufgabe übernimmt der dem Teilsystem zugeteilte Entwurfsagent. Dafür stehen dem Entwurfsagenten lediglich lokale Modellinformationen des fehlerhaften Teilsystems und Informationen der benachbarten Teilsysteme zur Verfügung.

Es wird der erarbeitete Plug-and-Play-Rekonfigurationsalgorithmus vorgestellt und anhand von Simulationsuntersuchungen an einem thermofluiden Prozessmodells evaluiert.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 21. September 2016, 10:30 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Marcel Wallner (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Fehlertolerante Regelung vernetzter Systeme durch Umverteilung der Regelungsziele

In vielen technischen Anwendungsbereichen lässt sich die Regelstrecke eines Systems in untereinander verkoppelte, digital vernetzte Teilsysteme gliedern. Die digitale Vernetzung ermöglicht einen Informationsaustausch zwischen den Teilsystemen, der in dieser Arbeit genutzt wird, um eine Fehlertoleranz des Gesamtsystems gegenüber Regelfehlern einzelner Teilsysteme zu ermöglichen, d.h., dass das Gesamtsystem ein übergeordnetes Ziel auch dann noch erreichen kann, wenn einzelne Teilsysteme keine Sollwertfolge mehr gewährleisten können.

In den bisherigen Verfahren zur fehlertoleranten Regelung vernetzter Systeme werden für die Rekonfiguration die vollständigen Messinformationen der fehlerhaften Teilsysteme über das Kommunikationsnetzwerk gesendet. Da dies in datensensiblen Bereichen unter Umständen unerwünscht ist, erfolgt in dieser Arbeit daher die Berechnung lokaler Regelungsziele für an der Kompensation des Regelfehlers beteiligte Teilsysteme allein durch Kenntnis der Regelabweichung. Abschließend wird das erarbeitete Rekonfigurationskonzept in MATLAB/ Simulink simulativ erprobt.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 28. September 2016, 10:30 Uhr

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Bachelor-Kolloquium Automatisierungstechnik

Tobias Mozian (ATP, RUB) sprach im Rahmen des Bachelor-Kolloquiums über das Thema:

Implementierung und Erprobung einer neuen Methode zum Steuerungsentwurf
für deterministische Eingangs-/Ausgangsautomaten

Eine bestehende Methode zur Steuerung von deterministischen ereignisdiskreten Systemen, die durch Eingangs-/Ausgangsautomaten beschrieben werden, stellt das Konzept des Trajektorienfolgereglers dar. Dieser setzt sich aus einer Trajektorienplanungseinheit und einem Steuerungsautomaten zusammen. Das Steuerungsziel ist es die Anlage in einen gewünschten Zielzustand zu steuern. Im Gegensatz zum Steuerungsautomaten liegt für die Beschreibung der Trajektorienplanungseinheit bisher keine Modellform eines E/A-Automaten vor. In der Arbeit wird ein Trajektorienplanungsautomat, welcher die Planungseinheit ersetzt, entworfen. Weiterführend kann der entstandene Trajektorienplanungsautomat mit dem Steuerungsautomaten zu einem Gesamtautomaten, dem vereinigten Steuerungsautomaten, zusammengefasst werden. Anschließend wird diese neue Steuerungsmethode in MATLAB/Simulink implementiert und an einer virtuellen Pick-and-Place Anlage erprobt.

Ort: Gebäude ID, Etage 2, Raum 553

Termin: Mittwoch, 28. September 2016, 11:30 Uhr

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